Etter å ha gjort dusinvis små endringer i koden i et forsøk på å bli kvitt de tre sekundene med forsinkelser løsnet det hele i går kveld når jeg droppet koden min og begynte på nytt med en litt annen innfallsvinkel.
Koden min ser mer ryddig ut, det er ingen merkbar forsinkelse mellom fjernkontrollen og motorene. Problemet som i går kveld og i formiddag førte til at den hang seg hver gang jeg gjorde brukte venstremotoren viste seg å være en pin som jeg forsøkte å bruke både til motorkontroll og radiomottak.
Unga har stort sett vært entusiastiske mens jeg har testet den på stuegulvet i dag, men når Ingeborg ba meg slutte å bråke så skjønte jeg at jeg like gjerne kunne ta den med ut og teste den der.
Da ville selvfølgelig alle være med.
Etter at Ragnhild hadde testet den fikk unga også kjøre litt og Ingeborg var en liten stund veldig lei seg fordi hun hadde hjulpet den løs når Tallak kjørte den fast under søppelskuret. Siden den bare er hastig satt sammen for en test så er ikke ledningene loddet fast og en ledning løsnet. Heldigvis var det lett og fikse og hun fikk selv prøve den etterpå.
Det gjenstår en del mer før jeg kan si meg ferdig, men jeg tror jeg skal ta meg noen dagers pause før jeg fortsetter. Koden på motorkontrolleren trenger noe som gjør at den stopper motorene om den skulle miste signalet fra fjernkontrollen. Som det er nå så må det komme en endring i signalet for at den skal gjøre noe, så en kodesnutt som stopper motoren hvis det ikke har kommet noe signal inn i løpet av 1 sekund ville nok vært gunstig.
Det bør designes og 3D-printes noen deksler og holdere til batterier og Arduinokort. En fysisk av/på knapp er nok heller ikke så dumt. Samtidig så må det også være plass til kamera, sender og batteri til FPV delen av prosjektet og så må jeg begynne å tenke på den gripearmen jeg vil ha slik at den kan ligne litt mer på det unga kaller den, nemlig en gravemaskin.
På Arduino UNOen så er det 6 analoge pins jeg kan bruke til sensorer for å styre motorer. Per nå så spiser motorkontrolleren to som jeg ikke får brukt fordi den sender strøm ut på dem, men jeg kan fjerne den funksjonen og da har jeg 4 ledige til å bruke til å styre servoer i gripearmen med. 4 er nok til det, men om jeg også vil kunne svinge på kameraet så trenger jeg gjerne to til og da tror jeg at jeg må bytte til Arduino Nano som har 8 analoge pins.
Men en ting av gangen og det er nå først og sørge for at ting ikke bare er festet til chassiet med dobbeltsidig tape eller bare ligger løst og holdes på plass av ledninger.
